單片機(jī)控制機(jī)械手裝箱（單片機(jī)控制機(jī)械手裝箱實(shí)驗(yàn)報(bào)告）

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本文目錄一覽：

• 1、機(jī)械手控制系統(tǒng)的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成
• 2、自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
• 3、51單片機(jī)控制機(jī)械手的程序
• 4、請(qǐng)問單片機(jī)可以像PLC哪樣自動(dòng)控制機(jī)械手嗎

機(jī)械手控制系統(tǒng)的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成

1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成：機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器等。機(jī)械本體 機(jī)械本體，是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是一臺(tái)機(jī)械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。

2、機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

3、機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

4、工業(yè)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和控制系統(tǒng)三大部分組成。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以分為手部、手臂和軀干等三部分。手部一般安裝在手臂的前端其構(gòu)造是模仿人的手指。

自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、其中，沖壓工藝***用智能柔性檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)設(shè)計(jì)精度要求正負(fù)0.5mm，從而高度還原造型設(shè)計(jì)，使還原度達(dá)95%，領(lǐng)先行業(yè)5%。南京智慧工廠沖壓車間的自動(dòng)裝箱系統(tǒng)是行業(yè)首發(fā)，沖壓實(shí)現(xiàn)裝箱全自動(dòng)化。

2、明確控制目的，確定控制變量和被控變量；建立數(shù)學(xué)模型，分析系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能；設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，分析加入控制后的系統(tǒng)性能，具體的控制方法有很多，比如PID、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、魯棒控制等。

3、自動(dòng)控制系統(tǒng)主要由：控制器，被控對(duì)象，執(zhí)行機(jī)構(gòu)和變送器四個(gè)環(huán)節(jié)組成?？刂破鳎嚎砂凑疹A(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝置。

51單片機(jī)控制機(jī)械手的程序

單片機(jī)控制脈沖，脈沖伺服驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)（其中一個(gè)關(guān)節(jié)）。

程序在掃描鍵盤時(shí)候需要有鍵盤返回的值，當(dāng)你鍵盤沒有任何反應(yīng)（沒去按它）它就一直在檢查檢查，就沒有跳出中斷，所以你的機(jī)械手死在了這個(gè)無限循環(huán)的檢查中。

單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先完成兩項(xiàng)任務(wù)：首先，產(chǎn)生基本的PWM周期信號(hào)，即產(chǎn)生20ms的周期信號(hào)；其次，調(diào)整脈寬，即單片機(jī)調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比。

請(qǐng)問單片機(jī)可以像PLC哪樣自動(dòng)控制機(jī)械手嗎

工業(yè)控制，有些設(shè)備是可以用單片機(jī)來設(shè)計(jì)開發(fā)的。但多數(shù)自動(dòng)控制的大型設(shè)備還是要用PLC來完成。PLC適合于工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用，設(shè)備的接口是按工業(yè)設(shè)計(jì)的，具有很強(qiáng)的抗干擾能力。開發(fā)設(shè)計(jì)周期短。像自動(dòng)化生產(chǎn)線，就必須用PLC來做。

這個(gè)可以。PLC其實(shí)就是單片機(jī)加上一堆***電路構(gòu)成的。因此只要能設(shè)計(jì)出需要功能的***電路，并且會(huì)單片機(jī)編程，就可以用單片機(jī)，而不用PLC。就是用單片機(jī)筆用PLC相對(duì)復(fù)雜些，工作量，工作周期相對(duì)長(zhǎng)而已。

單片機(jī)是一種通用的可編程電子設(shè)備，而PLC是針對(duì)工業(yè)自動(dòng)化控制的特定設(shè)備。單片機(jī)可以處理更為復(fù)雜和多樣化的輸入和輸出信號(hào)，PLC主要面向數(shù)字化信號(hào)的處理。

PLC控制要比單片機(jī)簡(jiǎn)單；且實(shí)現(xiàn)的功能更加全面穩(wěn)定。

．單片機(jī)可以構(gòu)成各種各樣的應(yīng)用系統(tǒng)，從微型、小型到中型、大型都可，PLC是單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的一個(gè)特例。3．不同廠家的PLC有相同的工作原理，類似的功能和指標(biāo)，有一定的互換性，質(zhì)量有保證，編程軟件正朝標(biāo)準(zhǔn)化方向邁進(jìn)。

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